コンタクトは振れる、エンゲージは交わると言う意味らしい。
狙った接敵はコンタクト、交戦状態になってしまった場合はエンゲージだそう。

思えばMGSで敵兵に「コンタクト」言われるときって、大体逃げてるところを追いかけられるときだし、SEED FREEDOMでプラウドディフェンダーがドッキングするときの「エンゲージ」も、訳を考えればコンタクトより合う